山东沃迈数控科技有限公司坐落于山东省济南市高新技术开发区，是一家专业从事数控***压水射流技术应用产品研发、生产、销售及技术服务的高新科技企业。公司主要产品为“***压数控水切割机”，是世界上新的冷切割新工艺和***的制造设备。它兼有机电一体化、***压水射流技术与数控自动化、自动检测与补偿、计算机辅助设计和制造、机器人应用等诸多领域的高新技术，是具有世界水平的高科技产品。
在复合式三维永磁电机的研发中，我们解决了以下几个关键技术问题即：
①双盘面电机与外转子电机的结构设计问题
②复合永磁同步电机的起动、正、反转的稳定运行问题
③复合式三维永磁电机的全新计算方法和设计程序
针对传统阀控伺服系统结构复杂、节流损失大、效率低等弊端，结合目前伺服驱动技术的发展，采用伺服电机驱动双向定量泵的方式，构建了直驱泵控闭式液压伺服系统的实现方案。通过计算机联合段，采用理论和实验相结合的研究方法，对直驱泵控伺服系统的原理以及控制方法等关键技术进行研究。
讨论了阀控系统的工作原理及优缺点，并分析了变排量和变转速两种泵控系统的工作原理、组成以及存在的问题，参考目前直驱泵控伺服系统对非对称缸流量不平衡问题的解决措施，构建出基于双向定量泵的非对称缸泵控闭式伺服系统的实现方案。针对液压非线性系统建模难的特点，将强大的液压软件AMESim和的控制软件MATLAB/Simulink相结合，实现了对直驱泵控伺服系统联合建模，并分析了系统的跟踪性能。结果表明直驱泵控伺服系统存在明显的死区、时滞、饱和现象。
分析了位置闭环PID控制、模糊自适应PID控制以及迭代学习控制算法原理，并在MATLAB/Simulink中完成了相应控制器的设计。通过AMESim与Simulink软件进行联合。结果表明模糊PID控制器较传统PID控制器具有响应速度快、稳态误差小、控制精度高、调节时间短，且当系统受到外力扰动时，控制品质好，回复速度快等优点；闭环迭代学习控制相比位置闭环PID和模糊自适应PID，收敛速度更快、控制精度更高，且能***消除死区、时滞等非线性因素的影响。
基于CQYZ-D电液伺服控制实验台，采用Labview和WPLSoft开发环境自行开发了数据采集、串口通信以及下位机PLC接受为一体的直驱泵控伺服控制实验平台。并对整个系统的核心部件轴向柱塞泵进行了相应的性能测试。测试结果表明轴向柱塞泵存在低转速死区现象。
